航海王热血航线的核心魅力之一在于构建了一个可供玩家自由航行的立体海域世界。这片海域并非一次全部解锁，而是船长们推进主线剧情、提升航行等级而逐步展开的广阔舞台。游戏通过精心设计的主线任务链，引导玩家从东海的风车村启航，一路经历各个经典篇章的岛屿与海域，最终迈向伟大航路乃至新世界。除了跟随剧情解锁新区域，游戏内还设有独立的世界探索模块，鼓励玩家在已开放的地图中进行深度游览，完成各类探索任务、寻找隐藏要素，从而达成单个区域100%的探索度，这本身就是一种充满成就感的玩法。游戏版本持续更新，也会通过活动稳定推出全新的海域人物形象与载具，为航海旅程增添更多个性化的风采。
这里遍布着剧情最初期的冒险岛屿，是每位船长梦想开始的地方。你可以探索路飞的故乡风车村，造访乌索普所在的糖汁村及其右下角的灰白海岸，经历娜美的故乡橘子镇，以及索隆最初登场的关键地点谢尔兹镇。这些区域不仅完整还原了动漫中的场景风貌，还散落着大量的宝藏点、隐藏剧情气球和需要交互的NPC，等待着玩家去发现。完成东海各地图的探索，是积累初期资源、熟悉游戏世界运作机制的重要过程。
穿越颠倒山，便进入了伟大航路的前段。罗格镇作为进入伟大航路前的最后一站，拥有特殊的探索意义。船长们将先后抵达威士忌山、小花园、磁鼓岛（铁桶王国），并最终深入阿拉巴斯坦王国。阿拉巴斯坦篇章涵盖了油菜花港、雨地、阿鲁巴拿皇城等多个风格迥异的大型地图，从干旱的沙漠到繁华的赌城，地貌变化极为丰富。后续，以造船和海上列车闻名的七水之城也作为重要海域地图开放，其复杂的城市结构与水域为探索增添了更多层次。这些区域共同构成了游戏中期庞大的探索版图，每个地点都对应着原著中令人难忘的剧情节点。
除了跟随主线剧情稳定的海域推进，游戏还会通过限时活动与特色玩法开放一些特殊的海域场景或挑战。强敌降临作为核心挑战玩法，通常关联着强大的海域霸主，等待着玩家组队征服。无尽航程这类周期性活动则会构建独特的航海路线，让玩家在特定规则下探索随机海遇，向着未知海域进发。像德岛寻踪、布鲁克的约定等限时活动，往往会推出全新的海域人物形象，如乔装版的路飞、罗宾，或是青年布鲁克，并伴随特定的活动场景，让玩家在获取限定奖励的同时，也能体验到不同于常规地图的短期海域主题内容。
海域探索的深度不仅体现在空间上的广度，更在于每个区域内部设计的丰富细节。几乎每张已开放的地图都预设了达到100%探索度的目标，这需要玩家完成该区域所有的主线、支线剧情，寻找散落各处的宝藏，与特定的NPC对话触发隐藏任务，并激活所有的剧情图鉴点。在罗格镇、七水之城等地，都设有需要玩家仔细搜寻才能集齐的剧情图鉴。这些收集要素不仅是对原著粉丝的馈赠，也提供了可观的金果、贝里等实用资源回报，驱动着玩家们踏遍每一片已开放海域的每个角落。
